Эти броневики строились фирмами Daimler-Benz, Büssing-NAG и Magirus, каждая из которых использовала шасси собственной разработки в сочетании с унифицированным броневым корпусом кильской судостроительной компании Deutsche Werke.
Sd.Kfz.231 и его радиофицированный вариант Sd.Kfz.232 успешно применялись в ходе польской кампании. Тогда, в сентябре 1939 года несколько экземпляров старого шестиколёсного варианта даже стали трофеями Красной Армии во время Освободительного похода Красной Армии. В ночь на 22 сентября советская 29-я танковая бригада полковника Семёна Моисеевича Кривошеина встретилась с передовыми частями ХIX бронетанкового корпуса генерала Гейнца Гудериана. Немцы приняли русских за поляков. За них же приняли немцев и русские. Завязался бой, в ходе которого немцы подбили три наших танка БТ-5, а русские – три бронеавтомобиля. Впоследствии территория, на которой произошло столкновение, стала советской, и все три подбитых броневика вскоре попали на Ижорский завод, где на их основе были созданы бронеавтомобили БА-11.
Последней модификацией этого бронеавтомобиля стала Sd.Kfz.234/4. Её вооружили 75-мм противотанковой пушкой Pak 40. Её 4,1-килограммовая панцерграната, вылетавшая из ствола со скоростью 933 м/с, пробивала 176-мм броню. На 100-метровой дистанции и 83-миллиметровую на 2500-метровой. С декабря 1944 по март 1945 года было выпущено 89 экземпляров Sd.Kfz.234/4.